關岳廟始建于光緒16年，即1891年，于1899年建成，歷時8年時間，至今有100多年的歷史了。關岳廟原是道光皇帝第六個兒子，光緒皇帝的父親醇賢親王的家廟。1891年醇賢親王去世后，光緒皇帝奉慈禧懿旨決定修建此廟。但醇親王的靈位未祀此廟。

1911年辛亥革命推翻了清王朝之后，于1914（民國三年）北洋政府在該廟后寢祠殿塑關羽、岳飛像，并祀關岳，由此得名關岳廟。

關岳廟座北朝南，分二進院落，主要由廟門、中門、正殿、寢祠殿等建筑組成，1984年5月被列為北京市重點文物保護單位，2006年5月被列為全國文物重點保護單位。大院南北長253米，東西寬101米，占地2.6萬平方米（約41畝），建筑面積7815平方米。